로봇이 ‘쓰다듬는 감정’ 읽는다…UNIST, 반려·돌봄 로봇 핵심 기술 개발 작성일 06-21 44 목록 <div id="layerTranslateNotice" style="display:none;"></div> <strong class="summary_view" data-translation="true">손길에 담긴 감정 94% 정확도로 식별<br>음성인식 원리 촉각에 적용<br>감정 표현도 상황 따라 강약 조절<br>로봇공학 최고 학술대회 ICRA 2026서 발표</strong> <div class="article_view" data-translation-body="true" data-tiara-layer="article_body" data-tiara-action-name="본문이미지확대_클릭"> <section dmcf-sid="zjw0mklwIR"> <p contents-hash="50e2da0ce7823bd52d1aebe79f9d9350faf312d7319ae37e4dda3b241e5c93b9" dmcf-pid="qArpsESrwM" dmcf-ptype="general"> [이데일리 김현아 기자] 반려 로봇의 머리를 쓰다듬거나 돌봄 로봇의 손을 잡았을 때, 로봇이 단순한 접촉을 넘어 그 손길에 담긴 감정까지 읽어낼 수 있는 길이 열렸다.</p> <p contents-hash="bd5f3db3d5c8f0e9abebf658079aa62a4f2d983bd662644c3a02a57e8a2a2787" dmcf-pid="BcmUODvmrx" dmcf-ptype="general">국내 연구진이 사람의 손길을 정교하게 인식하고, 상황에 맞춰 감정을 자연스럽게 표현하는 소셜 로봇 핵심 기술을 개발했다. 고령화 시대를 맞아 급성장하고 있는 돌봄·반려 로봇 시장에서 인간과 로봇 간 정서적 교감 수준을 한 단계 끌어올릴 수 있는 기술로 평가된다.</p> <p contents-hash="8ae05490b7050d1596bd99b2f9375b8346cbe8d22825b8ecc8449c66689f7a17" dmcf-pid="bDIzhmWIDQ" dmcf-ptype="general">UNIST(울산과학기술원)는 이희승 디자인학과 교수 연구팀이 소셜 로봇의 촉각 인지 기술과 감정 표현 기술을 각각 개발했다고 21일 밝혔다.</p> <p contents-hash="49f626329f4168cea5efeb907fec643a955c6b4308180ef082de856ec2f19593" dmcf-pid="KwCqlsYCmP" dmcf-ptype="general">이번 연구 성과는 지난 6월 오스트리아 빈에서 열린 세계 최고 권위 로봇 학술대회인 국제로봇자동화학술대회(ICRA 2026)에서 논문 2편으로 발표됐다.</p> <figure class="figure_frm origin_fig" contents-hash="652d8901811db965fabe9476d3c6f9807cf712de813c37b3749749ef8d561795" dmcf-pid="9rhBSOGhw6" dmcf-ptype="figure"> <p class="link_figure"><img alt="좌측부터 이희승 교수, 김지수 연구원, 박하은 박사. 사진=UNIST" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202606/21/Edaily/20260621090310427jdrj.jpg" data-org-width="800" dmcf-mid="UR6mQfJ6DJ" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://img4.daumcdn.net/thumb/R658x0.q70/?fname=https://t1.daumcdn.net/news/202606/21/Edaily/20260621090310427jdrj.jpg" width="658"></p> <figcaption class="txt_caption default_figure"> 좌측부터 이희승 교수, 김지수 연구원, 박하은 박사. 사진=UNIST </figcaption> </figure> <figure class="figure_frm origin_fig" contents-hash="35322a1a7ddbd7ea6057a70874f8d85b43f54642e9cf441e23b3c72b3908c094" dmcf-pid="2mlbvIHls8" dmcf-ptype="figure"> <p class="link_figure"><img alt="감정을 인식하고 표현할 수 있는 로봇시스템 래미(좌측)와 감정 엔진의 구조(우측)" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202606/21/Edaily/20260621090311653lttd.jpg" data-org-width="800" dmcf-mid="uKEFwACErd" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://img1.daumcdn.net/thumb/R658x0.q70/?fname=https://t1.daumcdn.net/news/202606/21/Edaily/20260621090311653lttd.jpg" width="658"></p> <figcaption class="txt_caption default_figure"> 감정을 인식하고 표현할 수 있는 로봇시스템 래미(좌측)와 감정 엔진의 구조(우측) </figcaption> </figure> <div contents-hash="c33c688e57edbf317c5f6118389f2519f305980d0fdc5318b202c9efa376c306" dmcf-pid="VsSKTCXSD4" dmcf-ptype="general"> <strong>사람마다 다른 손길도 정확히 구분</strong> </div> <p contents-hash="492533a55d7f52f1811fd2d564299f24a2a6851eca4f25fcef8f2cf249e6375d" dmcf-pid="fOv9yhZvsf" dmcf-ptype="general">지금까지 소셜 로봇은 사람의 접촉을 인식할 수는 있었지만, 누가 어떻게 만졌는지까지 구별하는 데는 한계가 있었다.</p> <p contents-hash="faa9746f951474b7f17212adec7527abb46e375ae4a5940fe5029da396ba82eb" dmcf-pid="4IT2Wl5TrV" dmcf-ptype="general">사람마다 손 크기와 압력, 움직이는 속도가 모두 다르기 때문이다. 이를 해결하기 위해서는 고가의 촘촘한 촉각 센서가 필요해 상용화의 걸림돌로 지적돼 왔다.</p> <p contents-hash="a478c36c7292a78696c5f0c7f8ea70a89de55ab386b6cfc4afe7c46eaa8ba78b" dmcf-pid="8CyVYS1yE2" dmcf-ptype="general">연구팀은 이 문제를 해결하기 위해 음성인식 기술에서 아이디어를 얻었다.</p> <p contents-hash="721ddfc27a3388ff28c091f3adb385994e53bf71c86304afb96d2e8c04331734" dmcf-pid="6hWfGvtWs9" dmcf-ptype="general">사람마다 목소리가 달라도 말의 특징을 추출해 인식하는 MFCC(Mel-Frequency Cepstral Coefficients) 기법을 촉각 데이터 분석에 응용한 것이다.</p> <p contents-hash="83dbf83847d019224ad6ecc491a2014b1430f21488a49b5a99710d866f8478d5" dmcf-pid="PlY4HTFYmK" dmcf-ptype="general">연구팀은 정전식 터치센서에서 발생하는 신호를 주파수 단위로 분석해 쓰다듬기, 문지르기, 두드리기 등 손길의 특성을 구분할 수 있는 새로운 알고리즘을 개발했다.</p> <p contents-hash="8bdb914667648f2cad3cc29565082e8e09a490f362db74636891cb5342907dd9" dmcf-pid="QSG8Xy3GDb" dmcf-ptype="general">그 결과 복잡한 촉각 장비 없이도 6가지 주요 접촉 동작을 평균 94% 정확도로 식별하는 데 성공했다.</p> <p contents-hash="ef0c5f94fb953acddb03d1a2011f064696240302250108a27bb27a66e748ea0b" dmcf-pid="xpBNK78BIB" dmcf-ptype="general">김지수 연구원은 “흔히 사용하는 정전식 터치센서만으로도 사람의 다양한 손길을 효과적으로 구분할 수 있다”며 “인공지능 모델을 경량화해 초당 수천 번 수준의 실시간 추론이 가능해 소형 돌봄 로봇이나 반려 로봇에도 적용할 수 있다”고 설명했다.</p> <figure class="figure_frm origin_fig" contents-hash="05e25f36cb2cf79c6d2a47e75951ec1082a83c8a1a6d0b363b3e9cc00377c804" dmcf-pid="yjw0mklwsq" dmcf-ptype="figure"> <p class="link_figure"><img alt="반려견 로봇 포미의 이마에 터치 센서를 부착해 실험한 결과" class="thumb_g_article" data-org-src="https://t1.daumcdn.net/news/202606/21/Edaily/20260621090312880rers.jpg" data-org-width="597" dmcf-mid="7ayVYS1yse" dmcf-mtype="image" height="auto" src="https://img4.daumcdn.net/thumb/R658x0.q70/?fname=https://t1.daumcdn.net/news/202606/21/Edaily/20260621090312880rers.jpg" width="658"></p> <figcaption class="txt_caption default_figure"> 반려견 로봇 포미의 이마에 터치 센서를 부착해 실험한 결과 </figcaption> </figure> <div contents-hash="b0cc7cfb26b09a52cde081da5b84ddeeb2570483bc0033dcff36d2873759cba1" dmcf-pid="WArpsESrrz" dmcf-ptype="general"> <strong>로봇도 감정을 ‘자연스럽게’ 표현</strong> </div> <p contents-hash="406b7bbce972c5a824629efedc771aa849a0caa4a5bba437c8b8449b278b7fbc" dmcf-pid="YcmUODvmw7" dmcf-ptype="general">연구팀은 로봇의 감정 표현 방식도 개선했다.</p> <p contents-hash="185a415ec997a10cdbd381972b3a6032ba22a397fe60f9b2ae7db6a7342e6654" dmcf-pid="GksuIwTsIu" dmcf-ptype="general">기존 소셜 로봇은 기쁨이나 놀람, 슬픔 같은 감정을 표현할 때 정해진 속도와 움직임만 반복해 다소 기계적이라는 평가를 받아왔다.</p> <p contents-hash="f482846eec5c408358cdc88f149c9945fc9c8bb2d5406c4271862c1547617313" dmcf-pid="HEO7CryOmU" dmcf-ptype="general">이에 연구팀은 감정의 강도를 세밀하게 조절할 수 있는 새로운 감정 동역학 모델을 개발했다.</p> <p contents-hash="7fd998cc2f45cc159ef68ccb27b2db5661d3343e161b485d8b8984991c885a28" dmcf-pid="XDIzhmWIOp" dmcf-ptype="general">‘오버슈트(Overshoot)’다. 사람이 놀라거나 기뻐할 때 몸이 순간적으로 크게 반응했다가 다시 안정되는 것처럼, 로봇도 목표 위치를 살짝 넘어갔다가 되돌아오는 움직임을 구현한 것이다.</p> <p contents-hash="334ff8e72fb1d238fceb2526757cef85c52357068c08db4af3c1ee0127ec0c96" dmcf-pid="ZwCqlsYCI0" dmcf-ptype="general">연구팀은 이를 5단계 강도로 세분화해 감정별 최적 표현 방식을 분석했다.</p> <p contents-hash="a538a68da07eaac77aab6832cd01266a682f50f424f16a2b6ce0a213c673e6a5" dmcf-pid="5rhBSOGhD3" dmcf-ptype="general">실험 결과 놀람과 같은 감정은 표현 강도가 높을수록 자연스럽고 생동감 있게 인식된 반면, 분노나 혐오 같은 감정은 지나치게 과장될 경우 오히려 불쾌감과 어색함을 유발하는 것으로 나타났다.</p> <p contents-hash="0558a46ba1dcffc5dc0222161b31daa1d4243c30cf61d161b222681f1af6cc6f" dmcf-pid="1mlbvIHlDF" dmcf-ptype="general">이번 연구는 박하은 박사가 제1저자로 참여했다.</p> <p contents-hash="76c10888d834765bac35ad207047c1171fa79f7a872b529f55908806b38bb2a2" dmcf-pid="tsSKTCXSEt" dmcf-ptype="general"><strong>돌봄·반려 로봇 시장 적용 기대</strong></p> <p contents-hash="60df508acfb489b08c86da66ea146c72b58f772df38040297fec5ba4393b6131" dmcf-pid="FOv9yhZvw1" dmcf-ptype="general">연구진은 이번 성과가 향후 실버케어 로봇, 반려 로봇, 교육용 로봇 등 다양한 분야에서 활용될 것으로 기대하고 있다.</p> <p contents-hash="02f4b59fdcf68102a3b9320539276b9067500cb433d787f026c8d0f81ba25b05" dmcf-pid="3GtR3Zzts5" dmcf-ptype="general">특히 단순히 명령을 수행하는 수준을 넘어 사용자의 감정을 이해하고 적절하게 반응하는 ‘정서형 AI 로봇’ 구현에 중요한 기반 기술이 될 수 있다는 설명이다.</p> <p contents-hash="6688cf79527746a5cfca668ba20b384238d68ffc6bdbf16fa72dd47e33650ebe" dmcf-pid="0HFe05qFDZ" dmcf-ptype="general">이희승 UNIST 교수는 “사람과 함께 생활하는 소셜 로봇은 주변 상황과 사용자의 감정을 이해하고 자연스럽게 표현할 수 있어야 한다”며 “이번 연구는 로봇과 인간의 정서적 상호작용을 더욱 자연스럽고 친밀하게 만드는 핵심 기술이 될 것”이라고 말했다.</p> <p contents-hash="172e136ae8ad235ae717ce37808cf62677ae6cdbf305b53d4dae73c0be4b5f25" dmcf-pid="pX3dp1B3DX" dmcf-ptype="general">이번 연구는 산업통상자원부와 과학기술정보통신부 지원을 받아 수행됐다.</p> <p contents-hash="2a06a43b07c5aa2084d910445719bef4efa5ec01b5275996666b055c9b2d403f" dmcf-pid="UZ0JUtb0OH" dmcf-ptype="general">김현아 (chaos@edaily.co.kr) </p> </section> </div> <p class="" data-translation="true">Copyright © 이데일리. 무단전재 및 재배포 금지.</p> 관련자료 이전 [한국정보보호학회 칼럼] 에이전틱 AI와 피지컬 AI 시대, 이제 그 본질은 ‘권한 거버넌스’다 06-21 다음 "TV로 보고, SOOP으로 소통"…축구팬 사로잡은 '듀얼 시청' 확산 06-21 댓글 0 등록된 댓글이 없습니다. 로그인한 회원만 댓글 등록이 가능합니다.
