로봇 ‘손 떨림병’ UNIST 연구팀이 고쳤다 작성일 01-27 20 목록 <div id="layerTranslateNotice" style="display:none;"></div> <div class="article_view" data-translation-body="true" data-tiara-layer="article_body" data-tiara-action-name="본문이미지확대_클릭"> <section dmcf-sid="6bDHKBtWTc"> <p contents-hash="d7e475b32ffc21107a5ea89adf23d886babd7b827563722114cfd814ebc2c41d" dmcf-pid="PKwX9bFYCA" dmcf-ptype="general">현재 현장에서 활용되는 로봇 팔은 정해진 무게 이상의 물체를 들 때 손이 덜덜 떨리는 문제가 생겼다. 산업 현장 뿐만 아니라 범용적인 휴머노이드의 팔로 활용하기엔 한계가 있었다. 국내 대학 연구진이 고질적 문제였던 이런 로봇 팔의 떨림 현상을 소프트웨어 업데이트만으로 해결할 방법을 찾아냈다. </p> <p contents-hash="58958e8ee4be8766fcaaadb23fe15343cddfdc494f13d147159f2701565c4abe" dmcf-pid="Q9rZ2K3GCj" dmcf-ptype="general">26일 울산과학기술원(UNIST) 강상훈 기계공학과 교수 연구팀은 로봇 팔의 떨림 문제를 해결할 수 있는 새로운 제어 알고리즘을 개발했다고 밝혔다. 현재 로봇 팔은 대부분 ‘PID(비례·적분·미분) 제어 방식’으로 구동된다. 로봇의 위치와 속도, 힘 등을 수학적으로 계산해 로봇 팔이 목표한 궤적대로 움직이게 하는 제어 기술이다. </p> <p contents-hash="debc9006a712d117b0fcc7c9002aea5e6d504f9fabc6399e865f957af12ffd92" dmcf-pid="x2m5V90HlN" dmcf-ptype="general">이 방식은 구조가 단순해 널리 쓰이긴 하지만, 로봇 팔이 처음에 설정된 값으로만 움직이기 때문에 예상치 못한 무게 변화나 외부 충격에 불필요한 반응을 보이는 단점이 있다. 갑자기 무거운 물체를 옮길 때 나타나는 떨림 현상이 대표적이다. </p> <p contents-hash="91b9b34d5e28ca8c8a505366693e5aa050dd444d046bdd9964fd19185ce6079d" dmcf-pid="yOKnIsNdSa" dmcf-ptype="general">연구팀은 팔의 위치와 속도, 힘에 대한 기본 설정 값과 실제 움직임 사이에서 발생하는 오차를 실시간으로 조절하는 새로운 알고리즘을 개발했다. 이 알고리즘은 고가의 무게 감지 센서를 추가할 필요 없이 기존 로봇 팔 제어기 소프트웨어 업데이트만으로도 무거운 물체를 들어도 떨림 현상이 나타나지 않게 만들어준다. 연구팀은 현재 산업 현장 등에서 쓰이는 로봇팔 90% 가량에서 제어기 소프트웨어 업데이트로 문제점을 해결 할 수 있을 것으로 보고 있다. 강상훈 교수는 “사람의 미세한 힘 변화까지 감지해야 하는 재활 로봇과 돌발 상황에 자연스럽게 대응해야 하는 휴머노이드 로봇 분야에도 이를 활용할 수 있다”고 말했다. </p> <p contents-hash="16e6861a20b8674d7ec4ee1f69a554d6c6db0edd033cfe587071f30b0a291e4b" dmcf-pid="WMT7RxKphg" dmcf-ptype="general">연구팀이 이 기술을 개발한 건 휴머노이드 로봇의 상용화를 위해선 피지컬 인공지능(AI)의 성능 뿐 아니라 손기술이 중요해서다. 국내 휴머노이드 업계 한 관계자는 “두뇌에 해당하는 피지컬AI 성능을 높이더라도 정교한 손 기술, 안정적인 팔 기술이 없다면 이를 전반적으로 확산하기 어렵다”며 “휴머노이드가 실제 현장에서 상용화하기 위해선 소프트웨어와 하드웨어가 동시에 업그레이드돼야 한다”고 말했다. </p> <p contents-hash="bbfaa3c2fc5c34992fc31f405bd8c7ebe8c3977ff4b2fd5d8d3e54426c2479b4" dmcf-pid="YRyzeM9Uyo" dmcf-ptype="general">해외에서도 휴머노이드 손, 팔에 대한 연구는 다방면으로 진행 중이다. 스위스 로잔연방공대(EPFL) 연구진은 지난 20일(현지시간) 국제학술지 네이처 커뮤니케이션을 통해 팔에서 떨어져 나와 독자적으로 움직이며 작업을 수행하는 로봇 손기술을 공개하기도 했다. 이 기술을 활용하면 파이프나 기계의 내부 검사, 물체 회수와 같은 사람이 할 수 없는 작업도 용이하게 할 수 있다. </p> <p contents-hash="3f264165778eaae074a40d2da0dd4eaad440117f437edb6a744c54004caca66e" dmcf-pid="GeWqdR2uSL" dmcf-ptype="general">강광우 기자</p> </section> </div> <p class="" data-translation="true">Copyright © 중앙일보. 무단전재 및 재배포 금지.</p> 관련자료 이전 올데프 애니 "한국 고등학생 교복이 로망...'아형' 출연하며 이뤄" [RE:뷰] 01-27 다음 ‘음주운전’ 임성근, 손만 등장…‘동상이몽2’ 통편집 [TVis] 01-27 댓글 0 등록된 댓글이 없습니다. 로그인한 회원만 댓글 등록이 가능합니다.
